最近公司发了个5090d，要跑isaacsim仿真，这里简单讲一下遇到的问题和坑。
isaaclab本身
首先isaaclab本身是有要求的，实际测试的话只能跑5.1，4.5是跑不动的。如果有跑老4.5的需求，还是得用之前的5000ada和4090工作站。
安装
5090d安装的第一步就极具挑战：如果你有核显，就去bios打开核显，然后把hdmi线拉主板输出上。为啥呢？因为ubuntu22自带的开源驱动对50系显卡支持极差。差到你根本打不开安装界面（直接黑屏）。
走正常流程装完系统后，我们按照老套路来，禁用nouveau，然后安装nvidia的驱动。
sudo nano /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf
随后输入：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
接下来重新载入内核参数，随后重启看看：
sudo update-initramfs -u
sudo reboot
重启完成后看看：
lsmod | grep nouveau
# 无任何输出就算成功了
sudo apt install build-essentials # 安装gcc等
随后我们禁止ubuntu在安装nvidia驱动的时候的内核升级操作，避免造成奇怪的问题。
sudo apt-mark hold linux-image-generic linux-headers-generic
sudo apt-mark hold linux-image-$(uname -r) linux-headers-$(uname -r)
随后使用addtional drivers 添加 nvidia驱动就可以了。
如果你已经陷入了无网卡的困境：
启动的时候按esc （长按一秒松开，一秒就行！） 会出现ubuntu的高级启动界面。
此时选择Advanced Options，选择版本老的内核启动（对于ubuntu22来说，就是6.8.0-40，一般你装好驱动会有个6.8.0-107）
随后安装即可。
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